La storia della Minerva comincia nel 1858 con i fratelli Charles-Yvan Robert (1840-1912) e Hyppolite che fondarono a Villeret in Svizzera l'azienda H. & C. Robert, realizzando essenzialmente orologi da tasca.
Nel 1878, Charles-Auguste e Georges-Louis Robert, figli di Charles-Yvan, proseguirono l’attività sulle orme dei fondatori; nel 1885 si associò all’impresa anche il terzo fratello, Yvan e il nome della società fu cambiato in Robert Frères Villeret.
Il nome della divinità Minerva fu stato usato soltanto come marchio, registrato ufficialmente il 30.7.1887, insieme ad altri nomi come “Arianna” e “ Mercurio”.
L’impresa si sviluppò lentamente ma costantemente. Partecipò alle Esposizioni Universali di Anversa (1885) e di Parigi (1889), guadagnandosi riconoscimenti per i suoi prodotti.
Il nome di azienda è cambiato parecchie volte, iniziando come “Fabrique Robert Freres” nel 1898, poi “ Faquique des Faverges, Robert Freres “ nel 1902, quindi “Fabrique Minerva, Robert Freres S.A. nel 1923 e infine “Minerva” S.A. nel 1929.
Dal 1895 l'azienda iniziò a produrre i propri movimenti di orologi e le casse di orologi da tasca in nichel e argento. Il primo calibro Minerva era un movimento da tasca con scappamento a cilindro. Nel 1908 Robert Frères Villeret iniziò a produrre cronografi e cronometri.
Nel 1983 iniziò a vendere un apparecchio elettronico (MCT 125), con il quale i vecchi orologi dei campanili e delle torri potevano essere sincronizzati attraverso il segnale radio dell’orologio atomico di Mainflingen.
Nel 1934, Minerva SA fu rilevata da Charles Haussener e Jacques Pelot. Nel 1940 Andrè Frey, nipote di Pelot, entrò nella società e la sua famiglia ne rimarrà proprietaria fino al 2000, quando la società fu venduta al finanziere italiano Emilio Gnutti. Dal 2006 fa parte del gruppo finanziario Richemont.
Minerva è ora una divisione di Montblanc gestita sotto il nome di Institut Minerva de Recherche en Haute Horlogerie.